Hacer que sudo no pida la contraseña cada vez

Derivado del post anterior que  esta pensado para servidores hay una parte que nos seria útil en una pc de escritorio y es que sudo no nos pida la contraseña constantemente, una de las cosas mas molestas es que que sudo siempre lo haga, una buena contraseña a veces puede resultar complicada de escribir multiples veces a diario  si contiene símbolos, que es lo que la hacer una contraseña fuerte